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【无人机】飞机的坐标轴

在固定翼飞机中,本地坐标系通常是以飞机的中心位置为原点(0,0)。下面是固定翼飞机中常见的本地坐标系定义:

1、X轴(前进轴——纵轴):

  • 指向飞机的前进方向,从飞机尾部指向机头。
  • 正方向通常与飞机的航向角(航向)一致。
  • 沿X轴(纵轴)——前后移动。
  • 绕X轴(纵轴)——滚转运动。
  • Roll,滚转角,Φ:是机体坐标系Z轴与通过机体X轴的铅垂面间的夹角,即机体向右滚为正,反之为负。

2、Y轴(右侧轴——横轴):

  • 垂直于X轴,指向飞机的右侧翼。
  • 正方向通常与飞机的滚转角(滚转)一致。
  • 沿Y轴(横轴)——左右移动。
  • 绕Y轴(横轴)——俯仰运动。
  • Pitch,俯仰角,θ:是机体坐标系X轴与水平面的夹角;当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。

3、Z轴(下轴——立轴):

  • 垂直于X和Y轴,指向地面。
  • 正方向通常与飞机的俯仰角(俯仰)一致。
  • 沿Z轴(立轴)——上升下降。
  • 绕Z轴(立轴)——航向运动。
  • Yaw,偏航角,ψ:是机体坐标系X轴在水平面上的投影与地面坐标系X轴之间的夹角,由X轴逆时针转至机体X的投影线时偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。

航空领域把欧拉角叫作泰特-布莱恩特角(Tait-Bryan angle),由pitch(俯仰角)/roll(横滚角)/yaw(导航角)构成。

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文章名称:《【无人机】飞机的坐标轴》
文章链接:https://dxd365.com/aircraft-coordinate-axis/

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