【无人机】飞机的坐标轴

在固定翼飞机中，本地坐标系通常是以飞机的中心位置为原点(0,0)。下面是固定翼飞机中常见的本地坐标系定义：

1、X轴（前进轴——纵轴）：

• 指向飞机的前进方向，从飞机尾部指向机头。
• 正方向通常与飞机的航向角（航向）一致。
• 沿X轴（纵轴）——前后移动。
• 绕X轴（纵轴）——滚转运动。
• Roll，滚转角，Φ：是机体坐标系Z轴与通过机体X轴的铅垂面间的夹角，即机体向右滚为正，反之为负。

2、Y轴（右侧轴——横轴）：

• 垂直于X轴，指向飞机的右侧翼。
• 正方向通常与飞机的滚转角（滚转）一致。
• 沿Y轴（横轴）——左右移动。
• 绕Y轴（横轴）——俯仰运动。
• Pitch，俯仰角，θ：是机体坐标系X轴与水平面的夹角；当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

3、Z轴（下轴——立轴）：

• 垂直于X和Y轴，指向地面。
• 正方向通常与飞机的俯仰角（俯仰）一致。
• 沿Z轴（立轴）——上升下降。
• 绕Z轴（立轴）——航向运动。
• Yaw，偏航角，ψ：是机体坐标系X轴在水平面上的投影与地面坐标系X轴之间的夹角，由X轴逆时针转至机体X的投影线时偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

航空领域把欧拉角叫作泰特-布莱恩特角（Tait-Bryan angle），由pitch（俯仰角）/roll（横滚角）/yaw（导航角）构成。